在 1500 年代中期，意大利发明家和艺术家莱昂纳多·达芬奇（Leonardo Da Vinci，1452-1519 年）绘制了一架飞行器，这是一种奇幻的机器，可能像鸟一样扇动翅膀，一些专家说它启发了现代直升机。1784年，法国发明家Launoy和Bienvenue向法国学院展示了一种玩具，该玩具具有可以升起和飞行的旋转翼。该玩具证明了直升机飞行的原理。
名称的由来
1863年，法国作家古斯塔夫·德·蓬顿·德·阿梅库尔（Gustave de Ponton d’Amécourt，1825-1888 年）是第一个从希腊语“螺旋”和“pter”中创造“直升机”一词的人。
第一架有人驾驶的直升机是由法国工程师保罗·科尔努（Paul Cornu，1881-1944）于1907年发明的。然而，他的设计没有奏效，法国发明家艾蒂安·厄米兴（1884-1955）更成功。他于1924年建造并驾驶了一架一公里的直升机。另一架飞行距离相当长的早期直升机是德国福克-沃尔夫 Fw 61，由一位不知名的设计师发明。
谁发明了直升机？
俄裔美国航空先驱伊戈尔·西科斯基（Igor Sikorsky，1889-1972 年）被认为是直升机的“父亲”，不是因为他是第一个发明直升机的人，而是因为他发明了第一架成功的直升机，并以此为基础进行进一步的设计。
作为航空界最伟大的设计师之一，西科斯基早在1910年就开始研究直升机。到1940年，西科斯基成功的VS-300已成为所有现代单旋翼直升机的模型。他还设计并制造了第一架军用直升机XR-4，并于1941年交付给美国陆军。
西科斯基的直升机具有控制能力，可以安全地向前和向后，上下和侧向飞行。1958年，西科斯基的旋翼机公司制造了世界上第一架带有船体的直升机。它可以降落并从水中起飞;也漂浮在水面上。
斯坦利·希勒
1944年，美国发明家小斯坦利·希勒（Stanley Hiller， Jr.，1924-2006）制造了第一架全金属旋翼叶片非常坚硬的直升机。他们允许直升机以比以前快得多的速度飞行。1949年，斯坦利·希勒（Stanley Hiller）驾驶了第一架横跨美国的直升机，驾驶着他发明的名为希勒360的直升机。
1946年，贝尔飞机公司的美国飞行员和先驱亚瑟·M·杨（Arthur M. Young，1905-1995）设计了贝尔47型直升机，这是第一架具有完整气泡顶篷的直升机，也是第一架获得商业用途认证的直升机。
历史上著名的直升机模型
SH-60“海鹰”
战斗机 UH-60“黑鹰”于1979年由陆军服役。海军于1983年接收了SH-60B海鹰，并于1988年接收了SH-60F。
HH-60G铺路鹰 铺路鹰是陆军黑鹰
直升机的高度修改版本，具有升级的通信和导航套件。该设计包括集成惯性导航/全球定位/多普勒导航系统、卫星通信、安全语音和具有快速跳频通信。
CH-53E超级种马 西科斯基CH-53E超级种马
是西方世界最大的直升机。
CH-46D/E海上骑士 CH-46海上骑士
于1964年首次采购。
AH-64D 长弓阿帕奇
AH-64D 长弓阿帕奇是世界上最先进、用途最广、可生存、可部署和可维护的多用途战斗直升机。
Paul E. Williams（美国专利#3，065，933）
1962年11月26日，非裔美国发明家Paul E. Williams为洛克希德186型（XH-51）直升机申请了专利。这是一架复合实验直升机，只建造了3架。