根据定义，现代自行车是一种由骑手驱动的车辆，具有两个串联的轮子，由骑手转动踏板提供动力，踏板通过链条连接到后轮，并具有用于转向的车把和骑手的鞍状座椅。有了这个定义，让我们看看早期自行车的历史以及导致现代自行车的发展。
自行车历史在争论
直到几年前，大多数历史学家还认为，法国马车制造商皮埃尔和欧内斯特·米修父子团队在 1860 年代发明了第一辆自行车。历史学家现在不同意，因为有证据表明自行车和类似自行车的车辆比这更古老。历史学家确实同意欧内斯特·米修确实在1861年发明了一种带有踏板和旋转曲柄的自行车。但是，他们不同意Michaux是否制造了第一辆带踏板的自行车。
自行车历史上的另一个谬误是，达芬奇在1490年为一辆外观非常现代的自行车绘制了草图。这已被证明是不真实的。
芹菜
芹菜是法国人Comte Mede de Sivrac于1790年发明的早期自行车前身。它没有转向，也没有踏板，但芹菜至少看起来有点像自行车。然而，它有四个轮子而不是两个轮子和一个座位。骑手会用脚向前推进/跑步，然后在芹菜上滑行。
可操纵的劳夫马斯钦
德国男爵卡尔·德拉伊斯·冯·绍尔布隆发明了一种改进的两轮芹菜，称为laufmaschine，德语中意为“跑步机器”。可操纵的 laufmaschine 完全由木头制成，没有踏板。因此，骑手需要将他或她的脚推到地面上以使机器向前行驶。Drais 的车辆于 1818 年 4 月 6 日在巴黎首次展出。
自行车
laufmaschine被法国摄影师和发明家Nicephore Niepce重新命名为velocipede（拉丁语为快脚），并很快成为1800年代所有类似自行车的发明的流行名称。今天，该术语主要用于描述1817年至1880年间开发的单轮，独轮车，自行车，三轮车和四轮车的各种先驱。
机械推进
1839年，苏格兰发明家柯克帕特里克·麦克米伦（Kirkpatrick Macmillan）设计了一种用于速度的驱动杆和踏板系统，允许骑手在脚抬离地面的情况下推动机器。然而，历史学家现在正在争论麦克米伦是否真的发明了第一个踩踏式自行车，或者它是否只是英国作家的宣传，以诋毁以下法国版本的事件。
第一个真正流行和商业上成功的velocipede设计是由法国铁匠Ernest Michaux于1863年发明的。Michaux 是一种比麦克米伦自行车更简单、更优雅的解决方案，其设计包括安装在前轮轮毂上的旋转曲柄和踏板。1868年，Michaux创立了Michaux et Cie（Michaux和公司），这是第一家商业化生产带踏板的velocipedes的公司。
佩妮·法辛
便士法辛也被称为“高”或“普通”自行车。第一个是由英国工程师詹姆斯·斯塔利于1871年发明的。Penny Farthing是在法国“Velocipede”和其他早期自行车版本的发展之后出现的。然而，Penny Farthing是第一辆真正高效的自行车，由一个小后轮和大前轮组成，在一个简单的带有橡胶轮胎的管状车架上旋转。
安全自行车
1885年，英国发明家约翰·肯普·斯塔利（John Kemp Starley）设计了第一辆“安全自行车”，带有可操纵的前轮，两个相同大小的轮子和后轮的链条驱动。