据《周礼》记载，古代跪拜礼有九种：一曰稽首、二曰顿首、三曰空首、四曰振动、五曰吉拜、六曰凶拜、七曰奇拜、八曰褒拜、九曰肃拜。
唐道士朱法满《要修科仪戒律钞》一书中称道士拜礼有四种：“一稽首、二作礼、三遵科、四心礼”。稽首是三跪九叩礼。作礼就是拜礼，分一次或三次。遵科是按科仪对礼拜的规定去做。心礼是不必动作，心念口言，即可感动神灵。
据书籍据载应在周就有三跪九叩礼了！而三跪九叩礼是针对天、地、君（皇帝）、师、父。
跪拜是尊敬到极点的象征，下跪表示内心诚服。三跪九叩是大礼，表示内心非常非常尊敬和诚心，是拜神最大礼节。
所谓三跪九叩就是一跪三拜，拜时头要碰地，三跪九叩拜跪，拜神时先出左脚，手背向上。丧事叩头时，真正大礼是四跪十二拜，先出右脚且叩头时手心向上。
“跪”，是跪天跪地跪父母，是非常重大的仪式才用的。
历史翻到了辛亥革命这页，那天，在临时大总统大会上，孙中山提请废止跪拜礼，以普通相见为一鞠躬，最敬礼为三鞠躬。全体代表一致决议通过。”三跪九叩”这一带有浓浓奴性色彩的仪礼也就被湮没在历史之中了。
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