中国的道教起源于东汉末年（126—144），创始人是张道陵。
正一道是张道陵创立并由其子孙世袭相传，以老子为教主，为最高信仰，符录斋醮为传播方式，以追求长生不死和成仙为最高境界的一种宗教组织。由于张道陵开始炼丹修道于龙虎山，于是龙虎山可称为中国道教第一山。张道陵是正一道创始人，他是祖天师，又称第一代天师。
从东汉张道陵正式创立正一教派至今，天师道在中国已经有近2000年的历史。正一道在自身传承发展的过程中，不断汲取中华传统文化的精髓，是中华传统文化的主要思想支柱之一。
张道陵创建天师道的背景：当时在巴蜀一带，原有巴人信奉原始巫教，大规模的淫祀而害民。而这些祀奉鬼妖（学名为：妖邪）的法教巫师聚众敛财，无恶不作。
张天师携王长、赵升二位弟子和黄帝九鼎丹经，来到北邙山修行，平定了那些祸害百姓的巫妖之教。川渝一带流传的张天师以太上老君剑印符箓大破鬼兵的故事就是以此为原型的。
战国中期的齐国兴盛起了尊崇黄帝和老子的黄老道教，西汉前期的统治者推崇无为而治的黄老之学，造就了“文景之治”的盛世。
汉武帝后，黄老学说走向民间，与方仙道合流成黄老道，由政治信仰转变为宗教团体。孔孟的儒家思想被道教所兼容，构成宗教伦理道德的主体；墨家尊天明鬼、兼爱互助和科技方术等思想与内容，被道教涵盖；
《易经》是道士的基本经典，易学理论渗透到神学哲学、符箓丹道和斋醮科仪各方面；先秦道士邹衍的阴阳五行学说，也为道教理论的重要组成部分。
两汉黄老道教的《太平经》宣扬气化天地、天人合一、天道承负、乐生好善，以“太平世道”为目标。东汉丹鼎道派魏伯阳的《周易参同契》将易学、黄老、火候三者参合，总结发展了道教的养生炼丹术。
西汉时期，文帝景帝两代（前179—前141）以 “清静无为”之学治理天下，与民修养生息，对于社会的各种生产活动及老百姓的生活，尽量不加干涉，任其自然发展，遂形成了以黄老道家思想为主的政治学说，世称“人君南面之术”，史学界称这一时期为“文景之治”。
是故，黄老之学，蔚然而兴。