烤乳猪是广州最著名的特色菜，并且是“满汉全席”中的主打菜肴之一。早在西周时此菜已被列为“八珍”之一，那时称为“炮豚”。
在南北朝时，贾思勰已把烤乳猪作为一项重要的烹饪技术成果而记载在《齐民要术》中了。他写道：“色同琥珀，又类真金，入口则消，壮若凌雪，含浆膏润，特异凡常也。”一千四百多年前，中国汉族劳动人民烹饪技艺已有这样高深的造诣，实在令世人赞叹。
烤乳猪也是许多年来广东人祭祖的祭品之一，是家家都少不了的应节之物，用乳猪祭完先人后，亲戚们再聚餐食用。
所谓“烤”，起源于火，古代通用的另一个字是“炙”。其本义是用火烘熟或烘干。它恐怕也是人类最原始的烹调方法之一。比如周口店的“北京人”遗址，就曾发现在火中烧食后的动物骨骼。到了文明时代，《周礼》记载当时专供周天子享用的八种美食（“八珍”）里有一道菜就称作“炮豚”。简言之，就是将乳猪先烤再煎，最后“隔水炖”。待到猪肉酥烂了，用醋和肉酱调和以后可食。
相传，上古时候，有一个猎猪能手，以捕猎野猪为生，他有一个儿子叫火帝。儿子稍加长大时，父母便每日上山猎猪，儿子留在家里饲养猪仔。有一天，火帝捡了几块火石在猪圈旁敲打玩耍，不小心便将猪圈引着了。毕竟是一个孩子，看见大火并没有害怕，反而觉得好玩，很开心。直到大火自然熄灭了，火帝从废墟中闻到了一阵香味，翻找了一番，发现香味是从烤熟的猪仔身上发出来的。他便情不自禁地去碰了猪腿，却被烫了一下，连忙去舔被烫的手指，却意外地发现了那诱人的滋味。当他的父母回来的时候，发现了那一片废墟，正要问个究竟的时候，火帝送给了父亲一道美味——烤乳猪。这道美味不仅免去了父亲的责罚还使父亲十分高兴。据说，人们就是从此是发现熟的食物更美味。
清朝康熙年间，烤乳猪成为主要的宫廷名菜，更是成为“满汉全席”中的一道主要菜肴。也成为皇宫招待宾客的主要菜品之一。随着“满汉全席”盛行，烤乳猪曾红遍大江南北。在广州，烤乳猪在餐饮业中久盛不衰，深受食客青睐。后传到各地，也是广州最著名的特色菜，在誉满中外的广东烧烤中，此菜堪称一绝。
