王惟一，又名王惟德，北宋著名医家。历任宋仁宗、宋英宗两朝医官，掌管宫廷药政事务，学识渊博，技术精湛，不仅精通古代医学理论，而且具有丰富的实践经验，尤其在针灸学方面有高深造诣。王惟一集宋以前针灸学之大成，著有《铜人腧穴针灸图经》、《穴腧都数》，集注过《难经》，并奉旨铸造针灸铜人两座，是我国著名针灸学家之一。
王惟一对针灸医学有三大贡献：一是考订《明堂针灸图》并撰写《新铸铜人腧穴针灸图经》，二是铸造针灸铜人模型，三是刻《铜人腧穴针灸图经》于石碑。作为官书问世的《铜人腧穴针灸图经》，对宋代以前的针灸学成就进行了一次系统的总结，对宋代及后世针灸学的发展具有重要的推动作用。
针灸铜人的设计和制造，更是医学史上的一大创举，两具铜人是最早的人体模型和针灸直观教具。《铜人腧穴针灸图经》、石碑、铜人三者形式虽异，但内容完全一致。石碑起到了保存《铜人腧穴针灸图经》内容的作用，铜人对经穴教学的形象化与直观化，做出了不可磨灭的贡献，开创了针灸学的腧穴考试要进行实际操作的先河。同时也为针灸的教学与推广，以及腧穴的规范化等作出了巨大贡献。
宋朝针灸学非常盛行，但有关针灸学的古籍脱简、错讹甚多，传述日久，说法不一，用此指导临床，往往使“平民受弊而莫赎，庸医承误而不思”。根据这些情况，王惟一及其同道产生了统一针灸学的念头及设想，并多次上书皇帝，请求编绘规范的针灸图谱及铸造标有十二经脉循行路线及学穴位的铜人，以统一整理针灸诸家之说。
宋仁宗在当时整理古医术风气影响下，准奏王惟一的请求。接旨后，王惟一“竭心奉诏，精意参神；定偃侧于人形，正分寸于腧募；增古今之救验，刊日相之破漏”。他参考各家学说，总结前人针灸经验，编成《铜人腧穴针灸图经》一书。虽然此书有图有经，但是考虑到“传心岂如会目，著辞不若案形”，王惟一亲自设计铜人，参与了从塑胚、制模以至铸造的全过程，他和工匠们工作、生活在一起，攻克技术难关，终于在天圣五年(1027年)铸成两座针灸铜人。
铸成后的铜人造型生动，形象逼真，宋仁宗赞不绝口，把它们当作精湛的艺术品。经王惟一等医官介绍了针灸铜人的用途和医学价值之后，宋仁宗下令把一座铜人放在医官院，供医官平日学习及考核之用；另一座铜人与刻制图经的碑石同置于大相国寺针灸石壁堂内，供天下医学者学习和查考。并让史官作为一件大事记入史册，诏曰：此铜人于天圣五年(1027年）十月经“御制”完成，以便传到后代。王惟一此时又将编绘的《铜人腧穴针灸图经》献给宋仁宗，以作为针灸铜人的注解文献。宋仁宗阅后下令，将御编图经刻在石上，以永传万世。
